韓國傳統武術產生於高句麗時期，高句麗是西元前3世紀初由檀君建立的第一個古國。高句麗王朝（西元前277年至西元668年）是韓國歷史上最強大的國家，它鼓勵從古代繼承的騎馬和射箭等傳統武術。1790年4月印刷的《武藝圖譜通志》是一本綜合性的武術書籍，它以各自的插圖解釋了韓國的傳統武術，這些武術成為當今國際武術跆拳道的起源。它的名字武藝圖譜通志為帶插圖的武術手冊。這些書是根據韓國封建王朝第22代國王鐘祖（1777－1800年）的命令編纂的，並由他作序。它們解釋了各種軍事藝術，如劍術、槍術、棍術、騎馬和拳擊，並附有各自的插圖。書中的大部分戰鬥方法是基於韓國的傳統武術，但也與中國和日本的武術相結合，構成了東亞武術的基礎。